شرکت Kingpo Technology Development Limited یک سیستم آزمون دقیق حرفه ای و جامع برای دقت موقعیت و عملکرد کنترل راه اندازی کرده است،شاخص های عملکرد اصلی روبات های جراحی (RA)این سیستم مطابق با استاندارد ملی صنعت داروسازی YY / T 1712-2021 طراحی شده است و دو راه حل اصلی آزمایش را ارائه می دهد:آزمایش دقت موقعیت مکانی هدایت شده توسط ناوبری و آزمایش عملکرد کنترل استاد-غلام، اطمینان حاصل شود که تجهیزات با الزامات سختگیرانه ایمنی و قابلیت اطمینان بالینی مطابقت دارند.
راه حل سخت افزاری سیستم
1خلاصه ای از راه حل آزمایش هسته ای
1) راه حل آزمایش دقت تجهیزات RA تحت هدایت ناوبری
هدف:براي بررسي دقيقيت موقعيت گيري ثابت و ديناميكي يک ربات جراحي که توسط سيستم ناوگري اپتيکي راهنمايي مي شود
شاخص های اصلی:دقت موقعیت و تکرار موقعیت.
2) راه حل تشخیص دقت دستگاه RA کنترل master-slave
هدف:برای ارزیابی عملکرد ردیابی حرکت و تاخیر بین یک دستکاری استاد (طرف دکتر) و یک بازوی رباتیک برده (طرف جراحی).
شاخص اصلی:زمان تاخير کنترل ارباب برده
نمودار طرحی سیستم
2توضیحات مفصل از طرح تشخیص دقت موقعیت جهت گیری ناوبری
این راه حل از یک مداخله سنج لیزری با دقت بالا به عنوان تجهیزات اصلی اندازه گیری برای دستیابی به زمان واقعی و ردیابی دقیق موقعیت فضایی انتهای بازوی رباتیک استفاده می کند.
1) اجزای اصلی سخت افزار سیستم:
ليزر مداخله سنج:
|
نام |
پارامتر |
|
برند و مدل |
CHOTEST GTS3300 |
|
دقت اندازه گیری فضایی |
15μm+6μm/m |
|
دقت محدوده تداخل |
0.5μm/m |
|
دقت مطلق محدوده |
10μm (مجموعه کامل) |
|
شعاع اندازه گیری |
30 متر |
|
سرعت پویا |
3 متر/ ثانیه، 1000 نقطه/ ثانیه خروجی |
|
تشخیص هدف |
قطر توپ هدف 0.5 ~ 1.5 اینچ را پشتیبانی می کند |
|
دمای محیط کاری |
دمای 0~40°C رطوبت نسبی 35~80% |
|
سطح حفاظت |
IP54، ضد گرد و غبار، مناسب برای محیط های صنعتی |
|
ابعاد |
ابعاد سر ردیابی: 220×280×495mm، وزن: 21.0kg |
هدف ردیاب لیزر (SMR):
|
نام |
پارامتر |
|
مدل توپ هدف |
ES0509 AG |
|
قطر توپ |
0.5 اينچ |
|
دقت مرکز |
12.7um |
|
مواد آینه های بازتاب دهنده |
آلومینیوم/گلاس |
|
فاصله ردیابی |
≥40 |
|
نام |
پارامتر |
|
مدل توپ هدف |
ES1509 AG |
|
قطر توپ |
1.5 اينچ |
|
دقت مرکز |
12.7um |
|
مواد آینه های بازتاب دهنده |
آلومینیوم/گلاس |
|
فاصله ردیابی |
≥50 |
آداپتور پای دست ربات، نرم افزار کنترل و پلت فرم تجزیه و تحلیل داده ها
2) موارد و روش های اصلی آزمایش (بر اساس YY/T 1712-2021 5.3):
تشخیص دقت موقعیت:
(1) هدف (SMR) را در انتهای بازوی ربات موقعیت گذاری به طور ایمن نصب کنید.
(2) کنترل بازوی رباتیک به طوری که نقطه اندازه گیری انگشت کالیبراسیون نهایی در فضای کاری موثر باشد.
(3) یک مکعب با طول طرف 300 میلی متر در فضای کار را به عنوان فضای اندازه گیری تعریف و انتخاب کنید.
(4) استفاده از نرم افزار کنترل برای حرکت نقطه اندازه گیری انگشت کالیبراسیون در امتداد مسیر پیش تعیین شده (از نقطه A شروع می شود، در امتداد نقطه B-H و نقطه J به ترتیب حرکت می کند).
(5) واسطه سنج لیزر مختصات فضایی واقعی هر نقطه را در زمان واقعی اندازه گیری و ثبت می کند.
(6) محاسبه انحراف بین فاصله واقعی هر نقطه اندازه گیری به نقطه شروع A و مقدار نظری برای ارزیابی دقت موقعیت فضایی.
تشخیص تکرار پذیری موقعیت:
(7) هدف را نصب کنید و دستگاه را مانند بالا راه اندازی کنید.
(8) کنترل انتهای بازوی رباتیک برای رسیدن به هر دو نقطه در فضای کاری موثر: نقطه M و نقطه N.
(9) اینترفرومتر لیزر با دقت مختصات موقعیت اولیه را اندازه گیری و ثبت می کند: M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) در حالت خودکار، دستگاه کنترل نقطه اندازه گیری هدف لیزر را به نقطه M باز می گرداند و موقعیت M1 (Xm1، Ym1، Zm1) را ثبت می کند.
(11) کنترل دستگاه را ادامه دهید تا نقطه اندازه گیری را به نقطه N حرکت دهید و موقعیت N1 را ثبت کنید (Xn1, Yn1, Zn1).
(12) مراحل ۴-۵ را چندین بار (معمولاً ۵ بار) تکرار کنید تا دنباله های مختصات Mi ((Xmi ، Ymi ، Zmi) و Ni ((Xni ، Yni ، Zni) را بدست آورید (i = ۱،2,3,4،5).
(13) برای ارزیابی تکرار پذیری موقعیت، پراکندگی (معيار انحراف یا حداکثر انحراف) موقعیت های چندگانه بازگشت نقطه M و نقطه N را محاسبه کنید.
3توضیح دقیق راه حل آزمون عملکرد کنترل استاد-غلام
این راه حل بر ارزیابی عملکرد در زمان واقعی و همگام سازی عملیات استاد-غلام روبات های جراحی متمرکز است.
1) اجزای اصلی سخت افزار سیستم:
جمع آوری سیگنال و تحلیلگر:
دستگاه تولید حرکتی خطی، میله اتصال سفت، سنسور جابجایی با دقت بالا (مراقبت جابجایی دستگیره نهایی استاد و نقطه مرجع نهایی برده).
2) موارد و روش های اصلی آزمایش (بر اساس YY/T 1712-2021 5.6):
آزمون زمان تاخير کنترل استاد-غلام:
(1) تنظیمات آزمایش: دسته اصلی را از طریق یک پیوند سفت به ژنراتور حرکت خطی متصل کنید. سنسورهای جابجایی با دقت بالا را در نقاط مرجع دسته اصلی و بازوی برده نصب کنید.
(2) پروتکل حرکت: نسبت نقشه برداری استاد-غلام را به 1 تنظیم کنید:1.
(3) الزامات حرکت نقطه مرجع نهایی:
سرعتش رو به 80 درصد در عرض 200 میلیمتر افزایش بده
سرعت ثابت را برای یک فاصله حفظ کنید.
سرعتش رو کاهش بده تا تا 200 میلیمتر متوقف بشه
(4) جمع آوری داده ها:استفاده از یک تحلیلگر جذب سیگنال استاد-غلام به طور همزمان ضبط منحنی جابجایی-زمان از سنسورهای جابجایی استاد و برده با دقت بالا و تراکم بالا.
(5) محاسبه تاخیر: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) تکرار پذیری: محور X/Y/Z دستگاه سه بار به طور مستقل آزمایش می شود و نتایج نهایی به طور متوسط محاسبه می شود.
4مزایای اصلی محصول و ارزش
انطباق رسمی:آزمایش با رعایت دقیق الزامات استاندارد YY/T 1712-2021 "تجهیزات جراحی معاون و سیستم های جراحی معاون با استفاده از فناوری رباتیک" انجام می شود.
اندازه گیری دقیق:هسته استفاده از Zhongtu GTS3300 لیزر مداخله سنج (دقیقیت فضایی 15μm + 6μm / m) و فوق العاده با دقت بالا هدف کره (دقیقیت مرکز 12.7μm) برای اطمینان از نتایج قابل اعتماد اندازه گیری.
پوشش راه حل حرفه ای:یک راه حل برای دو مورد از ضروری ترین نیازهای اصلی آزمایش عملکرد روبات های جراحی: دقت ناوبری و موقعیت (دقت موقعیت،تکرار پذیری) و عملکرد کنترل master-slave (زمان تاخیر).
قابلیت اطمینان صنعتی:تجهیزات کلیدی دارای سطح حفاظت IP54 هستند که برای محیط های تحقیق و توسعه صنعتی و پزشکی مناسب است.
جمع آوری اطلاعات با عملکرد بالا:تست تاخیر استاد-غلام از یک تحلیلگر نمونه گیری همزمان 24 بیتی با رزولوشن 204.8 کیلو هرتز برای ضبط دقیق سیگنال های تاخیر در سطح میلی ثانیه استفاده می کند.
استاندارد سازی عملیاتی:ارائه روش های آزمایش و روش های پردازش داده های واضح و استاندارد برای اطمینان از انسجام و قابل مقایسه بودن آزمایشات.
خلاصه
سیستم تست دقت موقعیت روبات جراحی شرکت Kingpo Technology Development Limited یک ابزار حرفه ای ایده آل برای تولید کنندگان دستگاه های پزشکی است.سازمان های بازرسی کیفیت و بیمارستان ها برای انجام بررسی عملکرد ربات های جراحی، بازرسی کارخانه، بازرسی نوع و کنترل کیفیت روزانه، تضمینات آزمایش قوی برای عملکرد ایمن، دقیق و قابل اعتماد روبات های جراحی را فراهم می کند.
شرکت Kingpo Technology Development Limited یک سیستم آزمون دقیق حرفه ای و جامع برای دقت موقعیت و عملکرد کنترل راه اندازی کرده است،شاخص های عملکرد اصلی روبات های جراحی (RA)این سیستم مطابق با استاندارد ملی صنعت داروسازی YY / T 1712-2021 طراحی شده است و دو راه حل اصلی آزمایش را ارائه می دهد:آزمایش دقت موقعیت مکانی هدایت شده توسط ناوبری و آزمایش عملکرد کنترل استاد-غلام، اطمینان حاصل شود که تجهیزات با الزامات سختگیرانه ایمنی و قابلیت اطمینان بالینی مطابقت دارند.
راه حل سخت افزاری سیستم
1خلاصه ای از راه حل آزمایش هسته ای
1) راه حل آزمایش دقت تجهیزات RA تحت هدایت ناوبری
هدف:براي بررسي دقيقيت موقعيت گيري ثابت و ديناميكي يک ربات جراحي که توسط سيستم ناوگري اپتيکي راهنمايي مي شود
شاخص های اصلی:دقت موقعیت و تکرار موقعیت.
2) راه حل تشخیص دقت دستگاه RA کنترل master-slave
هدف:برای ارزیابی عملکرد ردیابی حرکت و تاخیر بین یک دستکاری استاد (طرف دکتر) و یک بازوی رباتیک برده (طرف جراحی).
شاخص اصلی:زمان تاخير کنترل ارباب برده
نمودار طرحی سیستم
2توضیحات مفصل از طرح تشخیص دقت موقعیت جهت گیری ناوبری
این راه حل از یک مداخله سنج لیزری با دقت بالا به عنوان تجهیزات اصلی اندازه گیری برای دستیابی به زمان واقعی و ردیابی دقیق موقعیت فضایی انتهای بازوی رباتیک استفاده می کند.
1) اجزای اصلی سخت افزار سیستم:
ليزر مداخله سنج:
|
نام |
پارامتر |
|
برند و مدل |
CHOTEST GTS3300 |
|
دقت اندازه گیری فضایی |
15μm+6μm/m |
|
دقت محدوده تداخل |
0.5μm/m |
|
دقت مطلق محدوده |
10μm (مجموعه کامل) |
|
شعاع اندازه گیری |
30 متر |
|
سرعت پویا |
3 متر/ ثانیه، 1000 نقطه/ ثانیه خروجی |
|
تشخیص هدف |
قطر توپ هدف 0.5 ~ 1.5 اینچ را پشتیبانی می کند |
|
دمای محیط کاری |
دمای 0~40°C رطوبت نسبی 35~80% |
|
سطح حفاظت |
IP54، ضد گرد و غبار، مناسب برای محیط های صنعتی |
|
ابعاد |
ابعاد سر ردیابی: 220×280×495mm، وزن: 21.0kg |
هدف ردیاب لیزر (SMR):
|
نام |
پارامتر |
|
مدل توپ هدف |
ES0509 AG |
|
قطر توپ |
0.5 اينچ |
|
دقت مرکز |
12.7um |
|
مواد آینه های بازتاب دهنده |
آلومینیوم/گلاس |
|
فاصله ردیابی |
≥40 |
|
نام |
پارامتر |
|
مدل توپ هدف |
ES1509 AG |
|
قطر توپ |
1.5 اينچ |
|
دقت مرکز |
12.7um |
|
مواد آینه های بازتاب دهنده |
آلومینیوم/گلاس |
|
فاصله ردیابی |
≥50 |
آداپتور پای دست ربات، نرم افزار کنترل و پلت فرم تجزیه و تحلیل داده ها
2) موارد و روش های اصلی آزمایش (بر اساس YY/T 1712-2021 5.3):
تشخیص دقت موقعیت:
(1) هدف (SMR) را در انتهای بازوی ربات موقعیت گذاری به طور ایمن نصب کنید.
(2) کنترل بازوی رباتیک به طوری که نقطه اندازه گیری انگشت کالیبراسیون نهایی در فضای کاری موثر باشد.
(3) یک مکعب با طول طرف 300 میلی متر در فضای کار را به عنوان فضای اندازه گیری تعریف و انتخاب کنید.
(4) استفاده از نرم افزار کنترل برای حرکت نقطه اندازه گیری انگشت کالیبراسیون در امتداد مسیر پیش تعیین شده (از نقطه A شروع می شود، در امتداد نقطه B-H و نقطه J به ترتیب حرکت می کند).
(5) واسطه سنج لیزر مختصات فضایی واقعی هر نقطه را در زمان واقعی اندازه گیری و ثبت می کند.
(6) محاسبه انحراف بین فاصله واقعی هر نقطه اندازه گیری به نقطه شروع A و مقدار نظری برای ارزیابی دقت موقعیت فضایی.
تشخیص تکرار پذیری موقعیت:
(7) هدف را نصب کنید و دستگاه را مانند بالا راه اندازی کنید.
(8) کنترل انتهای بازوی رباتیک برای رسیدن به هر دو نقطه در فضای کاری موثر: نقطه M و نقطه N.
(9) اینترفرومتر لیزر با دقت مختصات موقعیت اولیه را اندازه گیری و ثبت می کند: M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) در حالت خودکار، دستگاه کنترل نقطه اندازه گیری هدف لیزر را به نقطه M باز می گرداند و موقعیت M1 (Xm1، Ym1، Zm1) را ثبت می کند.
(11) کنترل دستگاه را ادامه دهید تا نقطه اندازه گیری را به نقطه N حرکت دهید و موقعیت N1 را ثبت کنید (Xn1, Yn1, Zn1).
(12) مراحل ۴-۵ را چندین بار (معمولاً ۵ بار) تکرار کنید تا دنباله های مختصات Mi ((Xmi ، Ymi ، Zmi) و Ni ((Xni ، Yni ، Zni) را بدست آورید (i = ۱،2,3,4،5).
(13) برای ارزیابی تکرار پذیری موقعیت، پراکندگی (معيار انحراف یا حداکثر انحراف) موقعیت های چندگانه بازگشت نقطه M و نقطه N را محاسبه کنید.
3توضیح دقیق راه حل آزمون عملکرد کنترل استاد-غلام
این راه حل بر ارزیابی عملکرد در زمان واقعی و همگام سازی عملیات استاد-غلام روبات های جراحی متمرکز است.
1) اجزای اصلی سخت افزار سیستم:
جمع آوری سیگنال و تحلیلگر:
دستگاه تولید حرکتی خطی، میله اتصال سفت، سنسور جابجایی با دقت بالا (مراقبت جابجایی دستگیره نهایی استاد و نقطه مرجع نهایی برده).
2) موارد و روش های اصلی آزمایش (بر اساس YY/T 1712-2021 5.6):
آزمون زمان تاخير کنترل استاد-غلام:
(1) تنظیمات آزمایش: دسته اصلی را از طریق یک پیوند سفت به ژنراتور حرکت خطی متصل کنید. سنسورهای جابجایی با دقت بالا را در نقاط مرجع دسته اصلی و بازوی برده نصب کنید.
(2) پروتکل حرکت: نسبت نقشه برداری استاد-غلام را به 1 تنظیم کنید:1.
(3) الزامات حرکت نقطه مرجع نهایی:
سرعتش رو به 80 درصد در عرض 200 میلیمتر افزایش بده
سرعت ثابت را برای یک فاصله حفظ کنید.
سرعتش رو کاهش بده تا تا 200 میلیمتر متوقف بشه
(4) جمع آوری داده ها:استفاده از یک تحلیلگر جذب سیگنال استاد-غلام به طور همزمان ضبط منحنی جابجایی-زمان از سنسورهای جابجایی استاد و برده با دقت بالا و تراکم بالا.
(5) محاسبه تاخیر: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) تکرار پذیری: محور X/Y/Z دستگاه سه بار به طور مستقل آزمایش می شود و نتایج نهایی به طور متوسط محاسبه می شود.
4مزایای اصلی محصول و ارزش
انطباق رسمی:آزمایش با رعایت دقیق الزامات استاندارد YY/T 1712-2021 "تجهیزات جراحی معاون و سیستم های جراحی معاون با استفاده از فناوری رباتیک" انجام می شود.
اندازه گیری دقیق:هسته استفاده از Zhongtu GTS3300 لیزر مداخله سنج (دقیقیت فضایی 15μm + 6μm / m) و فوق العاده با دقت بالا هدف کره (دقیقیت مرکز 12.7μm) برای اطمینان از نتایج قابل اعتماد اندازه گیری.
پوشش راه حل حرفه ای:یک راه حل برای دو مورد از ضروری ترین نیازهای اصلی آزمایش عملکرد روبات های جراحی: دقت ناوبری و موقعیت (دقت موقعیت،تکرار پذیری) و عملکرد کنترل master-slave (زمان تاخیر).
قابلیت اطمینان صنعتی:تجهیزات کلیدی دارای سطح حفاظت IP54 هستند که برای محیط های تحقیق و توسعه صنعتی و پزشکی مناسب است.
جمع آوری اطلاعات با عملکرد بالا:تست تاخیر استاد-غلام از یک تحلیلگر نمونه گیری همزمان 24 بیتی با رزولوشن 204.8 کیلو هرتز برای ضبط دقیق سیگنال های تاخیر در سطح میلی ثانیه استفاده می کند.
استاندارد سازی عملیاتی:ارائه روش های آزمایش و روش های پردازش داده های واضح و استاندارد برای اطمینان از انسجام و قابل مقایسه بودن آزمایشات.
خلاصه
سیستم تست دقت موقعیت روبات جراحی شرکت Kingpo Technology Development Limited یک ابزار حرفه ای ایده آل برای تولید کنندگان دستگاه های پزشکی است.سازمان های بازرسی کیفیت و بیمارستان ها برای انجام بررسی عملکرد ربات های جراحی، بازرسی کارخانه، بازرسی نوع و کنترل کیفیت روزانه، تضمینات آزمایش قوی برای عملکرد ایمن، دقیق و قابل اعتماد روبات های جراحی را فراهم می کند.
